怎么计算空间机构的自由度?如机器人手臂。
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操作方法
(01)首先,要明白单个空间构件有6个自由度,与平面3个自由度不同。
(02)计算公式:F=6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1。
(03)F是机构自由度。n是活动构件的数目。P5为只有1个自由度,有5个约束的构件。
(04)P4为只有2个自由度,有4个约束的构件。以此类推。
(05)总的自由度减去总的约束即为要求的自由度。
(06)至于有多少个自由度,多少个约束可以参照平面机构。这个之前已经讲过,不再赘述。
特别提示
注意练习
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