怎麼計算空間機構的自由度？如機器人手臂。

怎麼計算空間機構的自由度？下面為大家揭祕。

操作方法

（01）首先，要明白單個空間構件有6個自由度，與平面3個自由度不同。

（02）計算公式：F=6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1。

（03）F是機構自由度。n是活動構件的數目。P5為只有1個自由度，有5個約束的構件。

（04）P4為只有2個自由度，有4個約束的構件。以此類推。

（05）總的自由度減去總的約束即為要求的自由度。

（06）至於有多少個自由度，多少個約束可以參照平面機構。這個之前已經講過，不再贅述。

注意練習